門式起重機（也稱龍門吊）是一種起重機，其橋架通過兩側的支腿支撐在地面軌道上。結構上由龍門架、起重機運行機構、起重小車和電氣部件組成。有些門式起重機只在一側有支腿，在另一側的廠房或棧橋上運行，稱為半門式起重機。門式起重機由上橋（包括主梁和端梁）、支腿、下梁等部分組成。為了擴大起重機的操作范圍，主梁可以從支腿延伸到一側或兩側，形成懸臂。帶吊桿的起重小車也可通過吊桿的俯仰和旋轉折疊來擴大起重機的操作范圍。

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